Zpustnutí hradu Petrohradu přinutilo Jaroslava Libštejnského z Kolovrat postavit si nové sídlo.

Stavba zámku byla zahájena roku 1560. V majetku Libštejnských z Kolovrat byl zámek až do porážky stavovských vojsk v roce 1620. Pro účast na stavovském povstání podlehlo petrohradské panství konfiskaci a získal jej Heřman Černín z Chudenic.
Za třicetiletí války byl zámek značně poškozen, ale následovníci Heřmana Černína, Jan a později Heřman Jakub Černín zámek nechali opravit, podle návrhu stavitele G. Alliprandiho.
Zámek Petrohrad byl v majetku rodu Černínů až do roku 1945 a do té doby byl několikrát přestavován a opravován, zejména po požáru v roce 1915. Po roce 1945 se zámek stal státním majetkem. V současné době slouží jako psychiatrická léčebna.

Pověsti:

Strašidelný zajíc
Rudolfově oboře u hradu Petrohradu se v pravé poledne ukazoval velký, strašidelný zajíc. K jednomu muži z Chotýšova, který v oboře pracoval, se zajíc přiblížil. Muž se lekl a tak po zajíci kopl. Ten ale bez úhony uskočil. Zato muž zůstal do konce života chromý.